Mahabharata 151.17

युधिष्ठिरस्त्वभिप्रायमुपलभ्य महीक्षिताम्
योगमाज्ञापयामास भीमार्जुनयमैः सह

Yudhishthirastvabhiprayamupalabhya mahikshitam
Yogamagyapayamasa bhimarjunayamaih saha

Whole chapter