Mahabharata 178.16

एष मार्गोऽथ योगानां येन गच्छन्ति तत्पदम्
जितक्लमासना धीरा मूर्धन्यात्मानमादधुः

Esha margotha yoganam yena gachchhanti tatpadam
Jitaklamasana dhira murdhanyatmanamadadhuh

Whole chapter